Instalando o sistema operacional robótico

Quando você começa com a robótica, você logo precisa de muito software. Para o desenvolvedor sério ou hobby, você precisará disso, por algum motivo, por algum motivo. O primeiro motivo é a conveniência, mais tarde será necessário porque suas plataformas terão pequena memória. Ser eficiente se torna uma necessidade quando você começa a usar microcontroladores. Como a ROS vem em duas versões e contém muitos módulos, a instalação é trivial na superfície, mas pode rapidamente se tornar complexa.

O que você precisa e quando?

ROS2 consiste em muitas bibliotecas, todas as quais você instalará enquanto aprende. Quando você ficar mais avançado, você colocará apenas as peças necessárias onde precisar. Para começar, você precisará de compiladores, ferramentas de linha de comando e simuladores. Para sistemas externos, você deseja ter apenas os nós acabados e o núcleo de comunicação do sistema. Nos estágios iniciais, você precisa tentar alguns exemplos e ver como simular um robô ou mesmo vários robôs em ação. Essas ferramentas estão disponíveis apenas na instalação da área de trabalho.

Como o ROS ajuda?

As bibliotecas em ROS devem fornecer muitas funções padrão para atividades robóticas. Possui bibliotecas para manuseio de sensores, controle de motor e muito mais. O foco está na comunicação entre nós, que é um conceito central de cada função na estrutura do ROS.

Você tem opções!

Você pode instalar o pacote ROS-BASE com seu gerenciador de pacotes favorito. O problema é que você pode usar muitas versões do sistema ROS para diferentes projetos. Para evitar esse problema, use um contêiner. Você acabará instalando da mesma maneira, apenas dentro do contêiner. O ponto, no final, é que o sistema ROS vem em várias versões e eles só podem ser executados em uma determinada versão de distribuição. Aqui está uma tabela curta:

Ubuntu ver.	Ros2 ver.	Ros1 ver.
18.04	eloquente	Melódico
20.04	Foxy	noético

Existem mais versões e mais dependências, consulte a lista no Wiki no ROS.org. O ponto é que você precisa garantir que sua configuração suporta a versão ROS. Ros também usa python em alto grau, eles estão testando para o Python 3 (e 2.7) para que você possa escolher. Há também uma imagem do docker disponível se você estiver mais confortável com isso. A imagem se chama Ros: Foxy-Ros-Base-Focal.

Dependendo do que você está trabalhando, você pode precisar de uma quantidade diferente de software, que é uma segunda razão para usar contêineres. Como você vê na tabela, você também pode precisar escolher Ros1 ou Ros2. Se você usar os dois, é um grande risco que as configurações confundam as coisas para seus compiladores e outras ferramentas. O fim da vida para Ros1 é 2025, então não comece novos grandes projetos com ele.

Muitas partes dentro

O sistema operacional robótico tem muitos subsistemas. Você precisa saber qual é necessário onde e quando você deve instalá -lo. Assim que você começar a instalar, você encontra a escolha de quanto deseja instalar. Por padrão, você usará seu gerenciador de pacotes para instalar toda a distribuição. Isso é chamado de Rosktop-Full, você terá tudo o que pode precisar. Também é preciso muito espaço em sua unidade.

ROS CORE

O núcleo ROS possibilita compilar seus programas através das bibliotecas de clientes RCLCPP e RCLPY. Estes são os dois que os desenvolvedores de ROS mantêm. Mais clientes existem para outros idiomas. Eles usam a API para criar um comportamento consistente entre as plataformas. Incluídos neste nível também estão todas as maneiras pelas quais seu sistema robótico se comunicará.

Base de Ros

A base de rosas inclui muitas ferramentas para desenvolvimento, mas não contém ferramentas de GUI.

Ros Desktop

Contém todas as peças diferentes do sistema, incluindo muitos exemplos. Ele também oferece todas as ferramentas da GUI, incluindo simuladores e maneiras de testar a comunicação entre nós. As únicas coisas extras que você precisa serão motoristas especiais e algumas implementações extras de i.e. o analisador de urdf.

Instalando o Ros Desktop

A maneira mais simples de instalar o Ros Desktop é usar o APT para o Ubuntu e outras distribuições baseadas em Debian. Em outras distribuições, você precisa construí -lo sozinho. Quando você faz, o resultado é colocado em uma única estrutura de diretório. Isso significa que você precisará inicializar esse ambiente adquirindo o arquivo de configuração. A desinstalação é remover a estrutura do diretório e parar de adquirir o arquivo de configuração. O fornecimento que você precisará fazer com pacotes debian também.

Os pacotes ROS2 estão disponíveis como seu repositório em seu repositório. Para adicionar isso ao seu sistema, copie a chave deles.

Curl -s https: // RAW.GithubUserContent.com/Ros/Rosdistro/Master/Ros.ASC | Sudo Apt-Key Add -

E então adicione seus repositórios.

sudo sh -c 'echo "Deb [arch = $ (dpkg --print -architecture)]
http: // pacotes.Ros.org/ros2/ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
>/etc/apt/fontes.lista.D/Ros2-Latest.lista'

Quando isso for feito, você pode atualizar e instalar as bibliotecas.

Atualização do sudo apt
sudo apt install ros-foxy-desktop

Com tudo isso instalado, você precisa inicializar o ambiente no shell que você está executando.

Fonte/Opt/Ros/Foxy/Configuração.Bash

Adicione esta linha ao seu .Script Bashrc, então todas as invocações de Bash estão prontas para você trabalhar. É também aqui que o uso de um contêiner Linux é útil. Quando você tem vários projetos, usando versões diferentes, é melhor criar uma máquina virtual apenas para 'Foxy' e outra para cada um que você precisa.

Conclusão

Embora a instalação básica seja simples para o ROS2, você precisa ser preciso sobre o que deseja. Se você ficar com uma distribuição, não tem problemas, mas comece a usar muitas versões e tem complicações.