Catkin Ros

Ao usar o sistema operacional robótico, você desejará desenvolver seu software. Para a versão Ros1 que está em manutenção até 2025, você usará o Catkin para compilar seus projetos. Se você não planeja se programar, observe que pode precisar compilar o software de outras pessoas, para aprender o básico é útil em qualquer caso. Para o caso que você já se mudou para o ROS2, você estará usando o Colcon para fazer a mesma coisa.

O que é Catkin?

Esta ferramenta é desenvolvida para o ROS, o sistema operacional robótico, pela equipe construindo as ferramentas ROS. Tem uma infinidade de ferramentas para construir seu projeto de robótica. Usando -o será necessário se você desenvolver robôs usando ROS. Você deve estar ciente de que houve várias gerações dessas ferramentas nos últimos anos. Isso significa que você precisa escolher o mais novo! Catkin é instalado com a distribuição Noética de Ros; tudo que você precisa cuidar é a configuração. Você precisa definir o ambiente correto para correr Catkin.

Configurando o diretório/ambiente

Crie um diretório com SRC/ dentro dele. Myrob/src. Os exemplos são do tutorial para iniciantes.

Catkin_Make cria cmakelists.txt no diretório SRC. Isso aponta para os outros arquivos que compõem um projeto.

Em seguida, você deseja criar seus pacotes.

Vá no diretório SRC

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg iniciante_tutorials std_msgs ROPY ROSCPP

Observe o erro no comando. Isso cria tudo como se você não fosse enganado. Você pode encontrar o resultado nos arquivos com grep.

$ grep -r ropy
ubuntu@noeth:/home/ubuntu/catkin_ws/src/iniciante_tutorials
$ grep -r ropy.

./Cmakelists.TXT: ROPY
./Cmakelists.txt:# catkin_depende ROPY ROSCPP std_msgs
./pacote.XML: ROPY
./pacote.XML: ROPY
./pacote.XML: ROPY

A próxima compilação falhará. Agora você tem duas opções, edite os arquivos ou remova o diretório inteiro. O script geralmente é rápido, então o mais fácil é remover e executar novamente o comando CREATE. Depois de liberar esses erros, você continua construindo o pacote. De qualquer maneira, quando você o consertar, vá para a raiz do espaço de trabalho e execute Catkin_make novamente. À medida que você segue em frente com qualquer projeto, você sempre voltará à raiz do espaço de trabalho para tornar todo o projeto. Isso apenas garante que tudo exista corretamente, existem alguns truques inteligentes para que você não precise recompilar todo o projeto sempre.

$ CD ~ Catkin_Ws/ $ Catkin_Make

Se for bem -sucedido desta vez, você acabou de criar seu primeiro pacote. Lembre -se de consertar seu pacote.Arquivo XML. Você provavelmente deve definir seu nome corretamente e a licença. Existem mais configurações, todos são fáceis de entender.

Um pequeno projeto

Agora, faça -o novamente em um novo diretório e crie seu projeto. Ou melhor ainda: para a prática, pegue um projeto no Github, veja para onde vai e comece a alterá -lo para o seu gosto. Para fazer isso, você pode criar um espaço de trabalho para Catkin com um diretório SRC. No diretório de origem, você copia nos diretórios de código -fonte. A partir do exemplo, acima, você precisa de duas etapas, clonar o diretório e executar Catkin_make.

$ CD /SRC
$ git clone https: // github.com/crkaushik93/go-chase-it-rsend-project-2.git
$ CD…
$ catkin_make

Para fazer uma árvore menos profunda, você pode mover cada subdiretório em um passo, mas isso é opcional. O último comando pesquisará o SRC/ Diretório e encontrará todo o código.

Instalação

Você geralmente não instala pacotes apenas no sistema de desenvolvimento. No entanto, você é executado instalar para criar um ambiente de instalação e um ambiente de desenvolvimento. O comando catkin_make cria isso para você. À medida que você segue, você deve buscar um para o desenvolvimento e o outro para testar. Uma instalação direta criará seus diretórios, incluindo os scripts para inicializar os ambientes.

$ catkin_make install

Você não terá os arquivos instalados no seu sistema, apenas no diretório do projeto. Isso é ótimo porque tudo o que você precisa fazer é executar a configuração e começar a testar.

$ fonte devel/setup_bash

Ou…

$ fonte de instalação/setup_bash

O primeiro é para você executar testes e descobrir quais erros você incorporou em seu código.

Apenas Ros?

Então, isso é válido apenas para Ros1? Sim, Catkin é direcionado apenas para as bibliotecas Ros1. Uma coisa a observar é que a maior parte do trabalho é cmake. Você poderá traduzir muitas das práticas para outros projetos que usam CMake. Você só precisa fazer mais trabalho, já que Catkin simplificou muitas tarefas para você. Para o ROS2, muitas coisas são semelhantes, mas as soluções são mais refinadas e têm mais recursos para controlar o quanto você compila cada vez. Você também pode programar em ambos os níveis de ERO, há uma ponte entre os dois!

Conclusão

Catkin é um conjunto de ferramentas muito forte e versátil que torna seu trabalho muito mais simples e permite passar pela rotina de desenvolver seu código de robótica. As práticas, embora sejam uma excelente maneira de aprender mais sobre a programação. Portanto, mesmo que seu projeto de robô seja apenas para o seu círculo mais próximo e os direitos de se gabar, você pode se beneficiar do conhecimento de outros projetos.